Célunk egy olyan billenő szerkezet kivitelezése es vezérlese, amely három tengely körüli szögelfordulásra képes. A szerkezet 2 keretből, egy belső- és egy külső kerteből, egy tartó elemből, illetve egy talpazatból áll.A belső keret tengelye kapcsolodik a külső kerethez. Mivel ezen tengely körül a belső keret el tud fordulni, meghatározza az első szabadságfokát a szerkezetnek. A külső keret tengelye kapcsolodik egy tartó részhez. A külső keret ezen tengely körüli elfordulása meghatározza a második szabadságfokát a szerkezetnek. A tartó rész tartalmaz egy szimmetria tengelyt, ami kapcsolodik a talpazathoz. Mivel a tartó rész is elfordulhat, ezért ezen elfordulás meghatározza a harmadik szabadságfokát a szerkezetnek.Hogy az elfordulás folytán minél kissebb legyen a súrlódás, a kapcsolodási pontok csapágyazva vannak. Ahhoz hogy az egyensúlyban levő rendszer elmozduljon, az aktív erők mindig le kell győzzék a súrlódási erőket.A mi esetünkben az aktív erők nem másak,mint a felhajtó erők.